1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
|
=encoding UTF-8
=head1 НАИМЕНОВАНИЕ
BH_Quat - Кватернион
=head1 СИНТАКСИС
#include <BH/Math/Quat.h>
cc prog.c -o prog -lbh
=head1 ОПИСАНИЕ
Данный модуль предоставляет набор функций для работы с кватернионами.
Кватернионы используются для представления вращений в трёхмерном пространстве и
обладают преимуществами перед другими методами, такими как матрицы вращения или
углы Эйлера, в части устойчивости к накоплению ошибок при многократных операциях
вращения.
=head1 API ВЫЗОВЫ
=head2 BH_Quat4fAdd
#define BH_Quat4fAdd(a, b, out) \
BH_Vec4fAdd(a, b, out)
Вычисляет сумму двух кватернионов I<a> и I<b>.
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
=head2 BH_Quat4fSub
#define BH_Quat4fSub(a, b, out) \
BH_Vec4fSub(a, b, out)
Вычисляет разность двух кватернионов I<a> и I<b>.
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
=head2 BH_Quat4fScale
#define BH_Quat4fScale(a, b, out) \
BH_Vec4fScale(a, b, out)
Вычисляет результат умножения кватерниона I<a> на значение I<b>.
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
=head2 BH_Quat4fNegate
#define BH_Quat4fNegate(in, out) \
BH_Vec4fNegate(in, out)
Вычисляет противоположный кватернион от кватерниона I<in>.
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
=head2 BH_Quat4fDot
#define BH_Quat4fDot(a, b) \
BH_Vec4fDot(a, b)
Вычисляет скалярное произведение кватернионов I<a> и I<b>.
=head2 BH_Quat4fLength
#define BH_Quat4fLength(in) \
BH_Vec4fLength(in)
float BH_Vec4fLength(const float in[4]);
Вычисляет длину кватерниона I<in>.
=head2 BH_Quat4fNormal
#define BH_Quat4fNormal(in, out) \
BH_Vec4fNormal(in, out)
Вычисляет нормализованную форму кватерниона I<in>.
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
=head2 BH_Quat4fLerp
#define BH_Quat4fLerp(a, b, t, out) \
BH_Vec4fLerp(a, b, t, out)
Выполняет линейную интерполяцию между двумя кватернионами I<a> и I<b> с
параметром I<t>.
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
=head2 BH_Quat4fIdentity
void BH_Quat4fIdentity(float out[4]);
Записывает единичный кватернион в I<out>.
=head2 BH_Quat4fConjugate
void BH_Quat4fConjugate(const float in[4],
float out[4]);
Вычисляет сопряжённый кватернион из I<in>.
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
=head2 BH_Quat4fInverse
void BH_Quat4fInverse(const float in[4],
float out[4]);
Вычисляет обратный кватернион из I<in>.
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
=head2 BH_Quat4fMul
void BH_Quat4fMul(const float a[4],
const float b[4],
float out[4]);
Вычисляет результат перемножения двух кватернионов I<a> и I<b>.
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
=head2 BH_Quat4fSlerp
void BH_Quat4fSlerp(const float a[4],
const float b[4],
float t,
float out[4]);
Выполняет сферическую линейную интерполяцию между двумя кватернионами I<a> и
I<b> с параметром I<t>.
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
=head2 BH_Quat4fFromEuler
void BH_Quat4fFromEuler(float roll,
float pitch,
float yaw,
float out[4]);
Вычисляет кватернион из углов связанной системы координат I<roll>, I<pitch> и
I<yaw>.
Порядок применения вращения ZYX (yaw, pitch, roll).
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
=head2 BH_Quat4fFromAxis
void BH_Quat4fFromAxis(const float axis[3],
float angle,
float out[4]);
Вычисляет кватернион из вращения относительно оси I<axis> с заданным углом
I<angle>.
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
=head2 BH_Quat4fToEuler
void BH_Quat4fToEuler(const float in[4],
float *roll,
float *pitch,
float *yaw);
Вычисляет углы связанной системы координат I<roll>, I<pitch> и I<yaw> из
кватерниона I<in>.
Порядок применения вращения ZYX (yaw, pitch, roll).
=head2 BH_Quat4fToAxis
void BH_Quat4fToAxis(const float in[4],
float axis[3],
float *angle);
Вычисляет ось вращения I<axis> и угол I<angle> из кватерниона I<in>.
=head2 BH_Quat4fToMat4f
void BH_Quat4fToMat4f(const float in[4],
float out[16]);
Вычисляет матрицу вращения из кватерниона I<in>.
Параметр I<out> описывает результирующую матрицу.
=head1 СМ. ТАКЖЕ
L<BH>
|
