220 lines
6.1 KiB
Plaintext
220 lines
6.1 KiB
Plaintext
=encoding UTF-8
|
||
|
||
|
||
=head1 НАИМЕНОВАНИЕ
|
||
|
||
BH_Quat - Кватернион
|
||
|
||
|
||
=head1 СИНТАКСИС
|
||
|
||
#include <BH/Math/Quat.h>
|
||
|
||
cc prog.c -o prog -lbh
|
||
|
||
|
||
=head1 ОПИСАНИЕ
|
||
|
||
Данный модуль предоставляет набор функций для работы с кватернионами.
|
||
Кватернионы используются для представления вращений в трёхмерном пространстве и
|
||
обладают преимуществами перед другими методами, такими как матрицы вращения или
|
||
углы Эйлера, в части устойчивости к накоплению ошибок при многократных операциях
|
||
вращения.
|
||
|
||
|
||
=head1 API ВЫЗОВЫ
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fAdd
|
||
|
||
#define BH_Quat4fAdd(a, b, out) \
|
||
BH_Vec4fAdd(a, b, out)
|
||
|
||
Вычисляет сумму двух кватернионов I<a> и I<b>.
|
||
|
||
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fSub
|
||
|
||
#define BH_Quat4fSub(a, b, out) \
|
||
BH_Vec4fSub(a, b, out)
|
||
|
||
Вычисляет разность двух кватернионов I<a> и I<b>.
|
||
|
||
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fScale
|
||
|
||
#define BH_Quat4fScale(a, b, out) \
|
||
BH_Vec4fScale(a, b, out)
|
||
|
||
Вычисляет результат умножения кватерниона I<a> на значение I<b>.
|
||
|
||
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fNegate
|
||
|
||
#define BH_Quat4fNegate(in, out) \
|
||
BH_Vec4fNegate(in, out)
|
||
|
||
Вычисляет противоположный кватернион от кватерниона I<in>.
|
||
|
||
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fDot
|
||
|
||
#define BH_Quat4fDot(a, b) \
|
||
BH_Vec4fDot(a, b)
|
||
|
||
Вычисляет скалярное произведение кватернионов I<a> и I<b>.
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fLength
|
||
|
||
#define BH_Quat4fLength(in) \
|
||
BH_Vec4fLength(in)
|
||
|
||
float BH_Vec4fLength(const float in[4]);
|
||
|
||
Вычисляет длину кватерниона I<in>.
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fNormal
|
||
|
||
#define BH_Quat4fNormal(in, out) \
|
||
BH_Vec4fNormal(in, out)
|
||
|
||
Вычисляет нормализованную форму кватерниона I<in>.
|
||
|
||
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fLerp
|
||
|
||
#define BH_Quat4fLerp(a, b, t, out) \
|
||
BH_Vec4fLerp(a, b, t, out)
|
||
|
||
Выполняет линейную интерполяцию между двумя кватернионами I<a> и I<b> с
|
||
параметром I<t>.
|
||
|
||
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fIdentity
|
||
|
||
void BH_Quat4fIdentity(float out[4]);
|
||
|
||
Записывает единичный кватернион в I<out>.
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fConjugate
|
||
|
||
void BH_Quat4fConjugate(const float in[4],
|
||
float out[4]);
|
||
|
||
Вычисляет сопряжённый кватернион из I<in>.
|
||
|
||
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fInverse
|
||
|
||
void BH_Quat4fInverse(const float in[4],
|
||
float out[4]);
|
||
|
||
Вычисляет обратный кватернион из I<in>.
|
||
|
||
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fMul
|
||
|
||
void BH_Quat4fMul(const float a[4],
|
||
const float b[4],
|
||
float out[4]);
|
||
|
||
Вычисляет результат перемножения двух кватернионов I<a> и I<b>.
|
||
|
||
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fSlerp
|
||
|
||
void BH_Quat4fSlerp(const float a[4],
|
||
const float b[4],
|
||
float t,
|
||
float out[4]);
|
||
|
||
Выполняет сферическую линейную интерполяцию между двумя кватернионами I<a> и
|
||
I<b> с параметром I<t>.
|
||
|
||
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fFromEuler
|
||
|
||
void BH_Quat4fFromEuler(float roll,
|
||
float pitch,
|
||
float yaw,
|
||
float out[4]);
|
||
|
||
Вычисляет кватернион из углов связанной системы координат I<roll>, I<pitch> и
|
||
I<yaw>.
|
||
|
||
Порядок применения вращения ZYX (yaw, pitch, roll).
|
||
|
||
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fFromAxis
|
||
|
||
void BH_Quat4fFromAxis(const float axis[3],
|
||
float angle,
|
||
float out[4]);
|
||
|
||
Вычисляет кватернион из вращения относительно оси I<axis> с заданным углом
|
||
I<angle>.
|
||
|
||
Параметр I<out> описывает результирующий кватернион.
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fToEuler
|
||
|
||
void BH_Quat4fToEuler(const float in[4],
|
||
float *roll,
|
||
float *pitch,
|
||
float *yaw);
|
||
|
||
Вычисляет углы связанной системы координат I<roll>, I<pitch> и I<yaw> из
|
||
кватерниона I<in>.
|
||
|
||
Порядок применения вращения ZYX (yaw, pitch, roll).
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fToAxis
|
||
|
||
void BH_Quat4fToAxis(const float in[4],
|
||
float axis[3],
|
||
float *angle);
|
||
|
||
Вычисляет ось вращения I<axis> и угол I<angle> из кватерниона I<in>.
|
||
|
||
|
||
=head2 BH_Quat4fToMat4f
|
||
|
||
void BH_Quat4fToMat4f(const float in[4],
|
||
float out[16]);
|
||
|
||
Вычисляет матрицу вращения из кватерниона I<in>.
|
||
|
||
Параметр I<out> описывает результирующую матрицу.
|
||
|
||
|
||
=head1 СМ. ТАКЖЕ
|
||
|
||
L<BH>
|